Unter Lehen – lat. feudum, feodum, beneficium – verstand man eine Sache (Grundstück, Gut), die dessen Eigentümer (Lehnsherr) unter der Bedingung gegenseitiger Treue in den erblichen Besitz des Berechtigten unter dem Vorbehalt des Anheimfalls an sich selbst übergeben hatte.

Das Lehen beinhaltete ein ausgedehntes erbliches Nutzungsrecht an der fremden Sache, die zugleich zwischen diesem und dem Berechtigten ein Verhältnis wechselseitiger Treue begründen und erhalten sollte. beneficum bezeichnete dabei nicht nur den aktuellen Gegenstand, das Lehen an sich – dieses wurde normalerweise feodum genannt –, sondern auch die damit verbundene Rechtsbeziehung.

Der betreffende Eigentümer war der sogenannte Lehnsherr (Lehnsgeber, dominus feudi, senior), meist der Landesherr bzw. der oberste Monarch. Der Berechtigte war dessen Vasall (Lehnsmann, vassus, vasallus = der Knecht, auch einfach als Lehensempfänger oder Lehensträger bezeichnet). Beide schworen sich einen Lehnseid. Die dem Vasallen zustehende Berechtigung näherte sich dem tatsächlichen Eigentum so sehr an, dass man diese als nutzbares Eigentum (dominium utile) und das Recht des eigentlichen Eigentümers als Obereigentum (dominium directum) bezeichnete.

Das Lehen (Lehnsgut) bestand zumeist aus einem Grundstück oder einem Komplex von Grundstücken, aber auch aus bestimmten Nutzungs- und Abgabenrechten.

Sprachlich hängt der Ausdruck „Lehen“ mit „leihen“ zusammen, bedeutet also so viel wie „geliehenes Gut“ (vgl. heute „Darlehen“), während das Wort „Feudum“ nach Ansicht einiger Etymologen vom lat. fides (Treue), richtiger aber wohl vom althochdeutschen feo (das heißt Vieh, dann überhaupt „Gut“) abzuleiten ist.

Den Gegensatz zum Lehen bildete das freie Eigentum, Allod oder Allodium, welches ungefähr dem heutigen Eigentum am Grundbesitz entsprach. Ein Institut des Übergangs vom Lehnsstaat zum freien bürgerlichen Eigentum heutiger Prägung war das allodifizierte Lehen, ein Lehen, bei dem das Obereigentum des Lehnsherrn - meist gegen Zahlung von Entschädigungen, Allodifikationsrenten - wegfiel, das aber für den Vasall als Lehen mit festgelegter agnatischer Erbfolge - einem Familienfideikommiß ähnelnd - bestehenblieb.

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